当上世纪60年代M113开始服役之后，美军终于获得了一款可靠的两栖装甲运兵车，不过在实际使用中暴露出装甲防护太弱等一系列问题，于是在60年代后期又着手进行升级，这就是AIFV步兵战车。
装甲防护是升级重点，M113装甲车采用航空用的铝合金装甲，虽然有效地降低了重量，但是车体两侧和后方的防御太弱，近距离上AK47发射钢芯弹都有一定概率击穿；基础型号的M113火力不足，搭乘的步兵无法在车内向外射击。
AIFV的车体主装甲不变，在正面和两侧通过螺栓结构，加装一层间隙钢装甲，内部填充一种泡沫塑料；这种结构既提升了装甲车对小口径武器以及空心装药弹药的防御力，同时也增大水上浮力，抵消增加附加装甲的重量。
M113装甲车的重量只有10吨多一点，增加了附加装甲的AIFV重量达到了13吨左右，为此动力系统也需要适当升级。整体动力结构基本不变，不过给发动机安装了涡轮增压设备，效率更高的散热器，以及更换强度更大的传动部件。车体机动性没什么大变化，最大公路速度只比M113慢3千米，为61千米每小时。
为了提升装甲车的火力，在车体靠右的中前方位置布置了一座小型焊接钢装甲炮塔（车体内在它的前方是动力舱），这座炮塔内布置一门厄立孔25毫米机炮，待发弹180发，另外车体内储备144发备弹；炮塔左侧一挺7.62毫米FN并列机枪，待发弹260发，车内备弹1610发。这座炮塔为车长操作的单人炮塔。
因为增加炮塔等结构，车体内的空间比M113更小一点，M113除了驾驶员和车长之外还可以搭乘9名全副武装的士兵，而AIFV则只能搭乘7名成员，其中6名分坐两排在后部乘员舱，第7名成员只能挤在炮塔和动力舱中间。
在乘员舱的两边各有两个对外射击窗口，并且为了防止抛出的弹壳顺着邻座队友的衣领就钻进去，设计师还特别贴心的设计了一个简易的弹壳收集装置，其实也能防止弹壳大量落到甲板上，士兵踩在上面一个不小心摔倒。
第一辆样车在1970年研制成功，后来又花费了几年修修改改。1975年，美国与荷兰签订第一批880辆的贸易合同，根据当时两国补偿贸易协定，其实许多零部件都是荷兰生产，然后运到美国FMC公司进行组装。
在后来的外贸中土耳其也成为一个大用户，不过土耳其对成品没什么兴趣，他更注重技术性的东西，于是就有了土耳其自产版的AIFV装甲车，也就是ACV步战车，基本结构和AIFV差不多。就这样，AIFV实际上成了美国设计，荷兰提供零配件，美、土两国共同生产的装备。
与M113基础型号相比，AIFV虽然运载能力稍微差一点，但是防御力和火力都增强不少，是一款不错的装甲车，并且和M113系列一样总产量也不算少，出口的荷兰、土耳其、菲律宾等多个国家，其圆润的造型加上无处不在的身影，简直就像民用面包车一样经典。
AIFV步兵战车AIFV同样也有变形车，包括装甲指挥车、迫击炮牵引车、“陶”式反坦克导弹发射车、装甲抢救车等，另外菲律宾购买的版本取消了25毫米机炮，用一座更小型的炮塔安装一挺12.7毫米机枪替代。
